A denominação de “Urucará”, provém da fusão de dois vocábulos indígenas: “Uru” e “Cará”, que significam respectivamente “cesto de palha” e “inhame”.
A atual cidade de Urucará originou-se da povoação de Santana da Capela, fundada em 1814, por Crispim Lobo de Macedo. Em 1880, a povoação já possuía certo adiantamento, uma pequena igreja coberta de telhas e população regular. Tornou-se, então, sede da freguesia de Nossa Senhora Santana da Capela, criada pela Lei Provincial nº 462 de 03.05.1880.
Em 12.05.1887, pela Lei Provincial nº 744, a sede da freguesia é elevada à vila. Data conseqüentemente daí, a criação do município desmembrado do de Silves e com a denominação de Nossa Senhora Santana de Urucará.
Em 10.12.1981, pela Emenda Constitucional nº 12, Urucará perde parte de seu território em favor do novo Município de São Sebastião de Uatumã.